FDD 5'25 моторколесо

[Disha]

Берем старый 5ти дюймовый дисковод за 2$, а именно mf501c-318mg

разбираем и видим статор с 30-ю полюсами и ротор с 20-ю магнитами.

Придумываем и делаем схему управления с ATMega8, чтоб крутилось.



SprintLayout - 5.25.zip
Из него, у меня, получилось моторколесо. Ток потребления 400 мА, при питании от двух 18650 (7,2В). Тишина и габариты - супер, потребление и
тяга под вопросом. Китайский моторчик с редуктором при соизмеримом токе, но от 3 вольт и с редуктором даст больший момент. Однако, мой колесик легко переезжает через провода и ездит по ковру.




ATMega 8 всем управляет. PC0, PC1, PC2 - входы датчиков Холла (1116КП4) они по паспорту с триггером, но от 5ти вольт работают как обычные.
PB0-PB5 - управление MOSFET катушек статора.

Датчики Холла делают моторчик синхронным, с их помощью можно получить шесть положений ротора и соответственно задать 6 состояний (вектров) намагниченности статора. Они соответствуют нечетным строкам в таблице состояния порта PORT.B. Еще шесть векторов, я их называю виртуальными, создаются только двумя полюсами статора. Итого 12 векторов магнитного поля на один электрический оборот и в десять раз больше (120) на один механический оборот, полюсов ведь у нас не три а тридцать.

Колесо, на ощупь, почти не дергается. Под нагрузкой, и наверное благодаря подшипникам, с их густой смазкой, от дисковода, тележка едет как сало по сковороде! 8)) Когда раму с колесами рукой по полу катишь, прям удовольствие получаешь! (что они в смазку клали?)

Да, еще, на роторы/диски я наклеил полоски резины. На фото они уже есть, поэтому кажется что толщина ободка большая.
Диаметр колеса - 92мм. Толщина покрішки 9мм. Общая толщина двигателя - 24мм. После обработки может сократиться до 19 мм.

С платы выведены 4 проводочка. Два для питания и два сигнальных. Впринципе этого уже достаточно для управления. Езда вперед или назад, тормоз или качение в зависимости от состояния логических уровней на сигнальных проводах. Но хочется все же большего.
Имеем:
ATmega328 16МГц в качестве мастера
ATmega8 12МГц в качестве слейва
подтянутые к +5В линии аппаратного I2C

Как от мастера к слейву передать две переменные (bite), скажем DATA1 и DATA2. Поделитесь простейшим кодом плз.
Без всяких обработок ошибок и прочего. Только запись. В слейве интересно получить именно готовые переменные DATA1 и DATA2, а не
фразу: "...теперь читаешь состояние регистра TWCR и выходишь из прерывания." Я такого сделать не смог 8(