Пример работы с сервоприводом

[Admin]

Данный пример показывает как нужно работать с сервомотором (сервоприводом).
В предложенном мной примере:
Сервы одновременно отрабатывают, каждая в свое заданное ей положение(как в многозадачной среде)
Сервы работают в фоновом режиме и не влияют на исполнение главного цикла Loop
При задании нового угла положения серве, она моментально будет отрабатывать его
Сервы не дрожат в точках остановки, стабильно удерживают свое положение
Положение сервам задается в градусах от 0гр. до 180гр.(Максимальный угол вашей сервы нужно смотреть в DS)
Минимальное значение положения сервопривода, нужно прописать в MIN

PHP код:

#include <CyberLib.h> //использует Timer1

#define MIN 60 // минимальное положение Вашей сервы делим на 10, в моих сервах 600,
volatile uint16_t period=0; //счетчик периода 
volatile uint8_t Servo1, Servo2;  //переменная угла поворота сервомашинки

void callback()  //прерывания таймера
{  
  period++; 
  if(period==2000) { period=0; } //длительность периода 20мс
  if((Servo1+MIN) > period ) D11_High;  else D11_Low; //длительность, положение сервы
  if((Servo2+MIN) > period ) D12_High;  else D12_Low; //длительность, положение сервы
}

void setup() 
{ 
  D11_Out;     //Servo1 настроить пин 11 на выход
  D12_Out;     //Servo2 настроить пин 12 на выход 
  StartTimer1(callback, 10); // Интервал срабатывания таймера в мкс
}                             

void loop() 
{   //Ниже привожу пример управления сервомоторами
 Servo1 = 0; //положение сервы1 в градусах
 Servo2 = 0; //положение сервы2 в градусах
 delay_ms(100);  //ждем пока сервы провернутся на заданный угол
 Servo1 = 180;
 Servo2 = 180;
 delay_ms(100); //ждем пока сервы провернутся на заданный угол
} 


[Arsenid]

Ошибка при компиляции

C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard -IC:\arduino-1.0.2\libraries\TimerOne -IC:\arduino-1.0.2\libraries\nanopins C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\sketch_apr17b.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\sketch_apr17b.cpp.o 
sketch_apr17b.ino: In function 'void callback()':
sketch_apr17b.ino:12: warning: comparison between signed and unsigned integer expressions
sketch_apr17b.ino:13: warning: comparison between signed and unsigned integer expressions
sketch_apr17b.ino:14: warning: comparison between signed and unsigned integer expressions
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard -IC:\arduino-1.0.2\libraries\TimerOne -IC:\arduino-1.0.2\libraries\nanopins -IC:\arduino-1.0.2\libraries\TimerOne\utility C:\arduino-1.0.2\libraries\TimerOne\TimerOne.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\TimerOne\TimerOne.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard -IC:\arduino-1.0.2\libraries\TimerOne -IC:\arduino-1.0.2\libraries\nanopins -IC:\arduino-1.0.2\libraries\nanopins\utility C:\arduino-1.0.2\libraries\nanopins\nanopins.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\nanopins\nanopins.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-gcc -c -g -Os -Wall -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\WInterrupts.c -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\WInterrupts.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-gcc -c -g -Os -Wall -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\wiring.c -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\wiring.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-gcc -c -g -Os -Wall -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\wiring_analog.c -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\wiring_analog.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-gcc -c -g -Os -Wall -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\wiring_digital.c -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\wiring_digital.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-gcc -c -g -Os -Wall -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\wiring_pulse.c -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\wiring_pulse.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-gcc -c -g -Os -Wall -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\wiring_shift.c -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\wiring_shift.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\CDC.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\CDC.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\HardwareSerial.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\HardwareSerial.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\HID.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\HID.cpp.o 
In file included from C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\HID.cpp:21:
C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\/USBDesc.h:65:1: warning: "USB_VID" redefined
<command-line>: warning: this is the location of the previous definition
C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\/USBDesc.h:66:1: warning: "USB_PID" redefined
<command-line>: warning: this is the location of the previous definition
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\IPAddress.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\IPAddress.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\main.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\main.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\new.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\new.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\Print.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\Print.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\Stream.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\Stream.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\Tone.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\Tone.cpp.o 
C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\Tone.cpp:108: warning: only initialized variables can be placed into program memory area
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\USBCore.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\USBCore.cpp.o 
In file included from C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\USBCore.cpp:21:
C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\/USBDesc.h:65:1: warning: "USB_VID" redefined
<command-line>: warning: this is the location of the previous definition
C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\/USBDesc.h:66:1: warning: "USB_PID" redefined
<command-line>: warning: this is the location of the previous definition
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\WMath.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\WMath.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-g++ -c -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -MMD -DUSB_VID=null -DUSB_PID=null -DARDUINO=102 -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino -IC:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\variants\standard C:\arduino-1.0-windows\hardware\arduino\cores\arduino\WString.cpp -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\WString.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\WInterrupts.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\wiring.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\wiring_analog.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\wiring_digital.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\wiring_pulse.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\wiring_shift.c.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\CDC.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\HardwareSerial.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\HID.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\IPAddress.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\main.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\new.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\Print.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\Stream.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\Tone.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\USBCore.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\WMath.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-ar rcs C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\WString.cpp.o 
C:\arduino-1.0.2\hardware\tools\avr\bin\avr-gcc -Os -Wl,--gc-sections -mmcu=atmega328p -o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\sketch_apr17b.cpp.elf C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\sketch_apr17b.cpp.o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\TimerOne\TimerOne.cpp.o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\nanopins\nanopins.cpp.o C:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp\core.a -LC:\Users\Neo\AppData\Local\Temp\build2289353818448654513.tmp -lm 
nanopins\nanopins.cpp.o: In function `__vector_13':
C:\arduino-1.0.2\libraries\nanopins/nanopins.cpp:220: multiple definition of `__vector_13'
TimerOne\TimerOne.cpp.o:C:\arduino-1.0.2\libraries\TimerOne/TimerOne.cpp:43: first defined here

[Admin]

Обновил код в шапке, теперь работает с любой версией IDE

[DEN75]

Что то опять у меня не так с кодом.
Использую Arduino Mega 2560
При компиляции остановка на строке if((Servo1+MIN) > period ) D11_High; else D11_Low; //длительность положения сервы

ошибка-D11 high was not declared in this scope
далее D12 high was not declared in this scope
далее D11 out was not declared in this scope
далее D12 out was not declared in this scope

Помогите пожалуйста решить проблему. В чем дело. Вроде бы все правильно написано. Может быть необходимо определить вход/выход через Define либо int ?

[Admin]

Я Вам ответил в другой теме