Станок для сетки Рабица

[Murkur]

Всем привет. Пробую сделать автоматическое управление станком для сетки Рабица и может кто подскажет по некоторым вопросам...
С дисплеем, меню и управлением трёх-фазными двигателями вроде бы разобрался, но есть вопросы по написанию скетча.
Логика такая:
1. нажимаем кнопку Старт - запускается первый двигатель, отматывает нужное количество витков, которое считает на валу датчик Холла и за 2 витка до конца посылаем сигнал для остановки, отключаем первый двигатель полностью;
2. запускаем второй двигатель, который через редуктор отрезает проволоку, передвигает сетку и перемещает стол с намоточным шнеком на один виток назад и через концевик передаёт сигнал об успешном перемещении;
3. повторяем первый пункт, кроме нажатия кнопки Старт (так как всё происходит по кругу) плюс намотка идёт на один виток больше;
4. и опять идёт 2-й пункт, но стол перемещается ближе к сетке - отключается один концевик и включается другой.

Скетч я кое-какой написал, но пока не могу понять, как заставить программу ожидать сигнала от концевика, а не продолжать выполнение дальше.
Принцип работы можно посмотреть на этом видео:
www.youtube.com/watch?v=ouvaN89FUIs
(что-то не понял, как видео тут вставить через теги)

Код приблизительно такой:

PHP код:

if (digitalRead(LedStart) == HIGH && p2 != 0) // Если нажата кнопка СТАРТ и кол-во витков не равно нулю
{
  for (int i=0; i<p2; i++) //тогда запускаем цикл
     {
       if (digitalRead(RowsCounterInput) == LOW) // счётчик импульсов от датчика Холла
       {
         Round_counter++;
         delay (500);
       }
       else { digitalWrite( ledPinRed, LOW ); }
     }
     
     if (Round_counter = p2-=2)        // Если кол-во витков равно общее к-во минус 2 витка
     { 
       digitalWrite( ChastStop, HIGH );  // Начало торможения двигателя №1 за 2 витка до конца
       delay (2000);
       digitalWrite( Starter1, LOW );     // Выключаем пускатель №1
     }
     else if (Round_counter = p2)        // Если счётчик витков равен кол-ву заданных витков
     {
       // Остановка двигателя №1
     }
     delay (ReductorDelay*1000); // Пауза перед запуском редуктора

    if (digitalRead( ReduktorInput == HIGH )) // Если концевик включения редуктора включён
     {
       lcd.clear (); lcd.setCursor( 0, 0 ); lcd.print( "Reduktor OK" ); //выводим на дисплей

       delay (1000);
     }
     else {
       lcd.clear (); lcd.setCursor( 0, 0 ); lcd.print( "Reduktor Error" ); // или ошибка редуктора
       delay (1000);
                             //тогда полная остановка станка
     }                           
     
     if (TableInput == HIGH) // Получаем сигнал о передвижении стола назад
     {
       p2+=1;  // и увеличиваем кол-во витков для второй струны +1 виток
       lcd.clear (); lcd.setCursor( 0, 0 ); lcd.print( "Perevod Stola" );
       delay (1000);
     }   
     else 
     {
       p2=p2;
       digitalWrite(LedStart, LOW);
       lcd.clear (); lcd.setCursor( 0, 0 ); lcd.print( "Table Error" );
       delay (1000);
     }
} 


Так вот, загвоздка в том, как мне ожидать команды от концевика if (digitalRead( ReduktorInput == HIGH )) ?

Буду рад помощи. Спасибо.

П.С. Скетч выложил не полный, так как там много ненужной информации по меню и дисплею. Очень спешу, позже выложу подробный код.