Wi-Fi робот

[Vupver]

Добрый день!
Если использовать PIC-микроконтроллеры вместо Arduino, то каким образом можно организовать взаимодействие TL-MR3020 и PIC? Понятно что через UART, но здесь на Arduino заливаете скетчи. Есть ли у кого наработки как управлять PIC микроконтроллером через Wi-Fi (TL-MR3020 OpenWRT) ? Сейчас в наличии только прошитый роутер под OpenWRT и попытки настроить сеть с главным домашним роутером, а в перспективе управление через интернет.