wifi 3020 и (тележка) arduino uno

[uaz236]

Доброго дня уважаемые формучане, начну по порядку.
Мною был куплен базовый комплект робота на гусеницах

Развернуть для просмотра

[свернуть]

все работает по bt и проблем нет( сейчас он конструктивно иначе выглядит но суть не меняется) примерный скетч (двигатели шевелятся).

Развернуть для просмотра

int pinLB = 12; // define pin 12
int pinLF = 3; // define pin 3
int pinRB = 13; // define pin 13
int pinRF = 11; // define pin 11
int val;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // define pin for motor output
pinMode(pinLB,OUTPUT); // pin 12
pinMode(pinLF,OUTPUT); // pin 3 (PWM)
pinMode(pinRB,OUTPUT); // pin 13
pinMode(pinRF,OUTPUT); // pin 11 (PWM)
}
void advance() // move forward
{
digitalWrite(pinLB,LOW); // right wheel moves forward
digitalWrite(pinRB, LOW); // left wheel moves forward
analogWrite(pinLF,255);
analogWrite(pinRF,255);
}
void stopp() // stop
{
digitalWrite(pinLB,HIGH);
digitalWrite(pinRB,HIGH);
analogWrite(pinLF,0);
analogWrite(pinRF,0);
}
void right() // turn right (single wheel)
{
digitalWrite(pinLB,HIGH); // left wheel moves forward
digitalWrite(pinRB,LOW); // right wheel moves backward
analogWrite(pinLF, 255);
analogWrite(pinRF,255);
}
void left() // turn left (single wheel)
{
digitalWrite(pinLB,LOW); // left wheel moves forward
digitalWrite(pinRB,HIGH); // right wheel moves backward
analogWrite(pinLF, 255);
analogWrite(pinRF,255);
}
void back() // move backward
{digitalWrite(pinLB,HIGH); // motor moves to left rear
digitalWrite(pinRB,HIGH); // motor moves to right rear
analogWrite(pinLF,255);
analogWrite(pinRF,255);
}
void loop()
{ val=Serial.read();
if(val=='U')advance();
if(val=='D')back();
if(val=='L')left() ;
if(val=='R')right();
if(val=='S')stopp();
}

[свернуть]

.

Решил сделать из него wifi тележку и столкнулся с такой проблемой.
собрал, подключил wifi tp-link 3020, залил в него CyberBot, как положено, но тележка не шевелится и индикация rx tx на самом uno молчит.
Провел много времени на форумах, нашел тестовые скетчи, в итоге убедился в связке роутера и uno, но вот запустить эту систему так и не смог, как только все делаю по инструкции, заливаю вот этот скетч, тишина.. и мертвые скосами стоят
вот что заливал в урдуйну:

Развернуть для просмотра

PHP код:

#include <CyberLib.h>  

#define motors_init {D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;}   
uint8_t inByte;
uint8_t speed=255;

void setup()    
{   
  motors_init;  
  D11_Out;  D11_Low;
  randomSeed(A6_Read); 
  for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000));   
  UART_Init(57600);   
  wdt_enable (WDTO_500MS);     
}    

void loop()    
{    
  if (UART_ReadByte(inByte))
  {    
    switch (inByte) 
    {    
        case 'x': 
          robot_stop();  
        break;   
          
        case 'W':  
          robot_go();    
        break;    
          
        case 'D': 
          robot_rotation_left();   
        break;  

        case 'A':
          robot_rotation_right();   
        break;   
          
        case 'S':  
          robot_back();   
        break;     
        
    }           
   if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5;
  }   
 wdt_reset();    
}  

void robot_go() 
{ 
  D4_Low; 
  analogWrite(5, speed);  
  analogWrite(6, speed); 
  D7_Low; 
} 

void robot_back() 
{ 
   D4_High;  
   analogWrite(5, 255-speed);  
   analogWrite(6, 255-speed); 
   D7_High; 
} 

void robot_stop() 
{ 
  D4_Low;  
  analogWrite(5, 0);  
  analogWrite(6, 0); 
  D7_Low;   
} 

void robot_rotation_left() 
{ 
  D4_Low; 
  analogWrite(5, speed);  
  analogWrite(6, 255-speed);  
  D7_High; 
} 

void robot_rotation_right() 
{ 
  D4_High;  
  analogWrite(5, 255-speed);  
  analogWrite(6, speed);  
  D7_Low; 


}

[свернуть]

прошу помощи у тех кто запускал что нибудь подобное, помочь разобраться, самому, хотя бы подобными скетчами поделиться.
Что делал: скорость обмена менял, тестировал всю цепочку обмена роутер-ардуина при тесте лампочки моргают но как только дело доходит до скетча, жмакаю на кнопки веб мордочки, но ничего не происходит