Ультразвуковой дальномер HC-SR04

[Admin]

Покопался в интернете, но нигде не нашел кода с фильтрацией принимаемых значений для ультразвукового дальномера HC-SR04. Без фильтра показания очень сильно скачут. Пришлось написать собственный фильтр ложных срабатываний, теперь измерения почти идеальные

Пример кода для Arduino

PHP код:

#include <CyberLib.h>
#define size_buff 5 //размер массива
#define range 1  //предел допустимых значений
uint16_t sensor[size_buff]; //массив
//sizeof(sensor)/2

void setup() 
{
  D14_Out; D14_Low; //пин trig ультразвукового сонара
   D15_In; //пин echo  ультразвукового сонара
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() 
 {
 for (uint8_t i = 0; i < size_buff; ++i) { sensor[i]=GetDistance();}//производим несколько замеров
     uint16_t cm = find_similar(sensor, size_buff, range); //фильтруем показания датчика
     
       Serial.println(cm, DEC); 
 }
 
 uint16_t GetDistance() 
{
  D14_High; delay_us(10);  D14_Low;  //запустить измерение
   uint16_t duration = pulseIn(15,HIGH); //считываем длительность времени прохождения эха  
   delay_ms((50000-duration)/1000); //задержка между посылками
  return duration/58; // переводим в см
} 


[nsklital]

D14_Out;
D15_In;
это на ардуино нано?

[Admin]

для Ардуино Нано и Ардуино Уно

[Aref]

Сообщение от Admin

для Ардуино Нано и Ардуино Уно

У меня ардуино Мега; как я понял по форуму - тут http://www.cyber-place.ru/showpost.p...7&postcount=85 для Меги выкладывали специальную версию библиотеки. А там есть эти фильтры ложных срабатываний и заработает все как надо? Просто эта библиотека ускорения слишком сложная для меня и я сам вряд ли разберусь, помогите.

[Aref]

Вот что компилятор выдает на код из первого сообщения этой темы.

sketch_may21a.ino: In function 'void setup()':
sketch_may21a:10: error: 'D14_Out' was not declared in this scope
sketch_may21a:10: error: 'D14_Low' was not declared in this scope
sketch_may21a:11: error: 'D15_In' was not declared in this scope
sketch_may21a.ino: In function 'uint16_t GetDistance()':
sketch_may21a:25: error: 'D14_High' was not declared in this scope
sketch_may21a:25: error: 'D14_Low' was not declared in this scope

Видимо, библиотека у меня почему-то не подключается. Этот фильтр можно реализовать вне библиотеки? Если не трудно, напишите код.

[Admin]

Библиотека писалась для Atmega328

[Aref]

Да, но там отправитель писал:

Сообщение от ys1797

Вот немного поправил CyberLib.h для своего mega2560.
Может кому пригодиться

У меня как раз mega2560, но не работает. В общем, ладно.



Из-за неточностей дальномеров часто приходится наблюдать первую часть видео, да и проект застрял :\

[Admin]

Добавте функцию find_similar()

PHP код:

uint16_t find_similar(uint16_t *buf, uint8_t size_buff, uint8_t range) 
{
 uint8_t maxcomp=0; //счётчик максимального колличества совпадений
 uint16_t mcn;    //максимально часто встречающийся элемент массива
 uint16_t comp;    //временная переменная
 range++;    //допустимое отклонение

    for (uint8_t i=0; i<size_buff; i++) 
    {
        comp=buf[i];    //кладем элемент массива в comp
        uint8_t n=0;    //счётчик совпадении
        for (uint8_t j=0; j<size_buff; j++)    { if (buf[j]>comp-range && buf[j]<comp+range) n++;} // ищем повторения элемента comp в массиве buf    
        if (n > maxcomp) //если число повторов больше чем было найдено ранее
        {
            maxcomp=n; //сохраняем счетяик повторов
            mcn=comp; //сохраняем повторяемый элемент
        }        
    }
 return mcn;
} 


[kulverstukas]

ЗАгрузил CyberLyb, пишет ошибки. Никогда раньше не работал с uin8_t хотя так понимаю это как CHAR. Ошибки:

PHP код:

CyberUltra:6: error: expected ',' or '...' before numeric constant
CyberUltra:8: error: expected ',' or '...' before numeric constant
CyberUltra.ino: In function 'uint16_t find_similar(uint16_t*, uint8_t)':
CyberUltra:13: error: lvalue required as increment operand 


Текст полностью с этой темы.

PHP код:

#include "CyberLib.h"

#define size_buff 5 //размер массива
#define range 1  //предел допустимых значений
uint16_t sensor [size_buff]; //массив
//sizeof(sensor)/2

uint16_t find_similar(uint16_t *buf, uint8_t size_buff, uint8_t range) 
{
 uint8_t maxcomp=0; //счётчик максимального колличества совпадений
 uint16_t mcn;    //максимально часто встречающийся элемент массива
 uint16_t comp;    //временная переменная
 range++;    //допустимое отклонение

    for (uint8_t i=0; i<size_buff; i++) 
    {
        comp=buf[i];    //кладем элемент массива в comp
        uint8_t n=0;    //счётчик совпадении
        for (uint8_t j=0; j<size_buff; j++)    { if (buf[j]>comp-range && buf[j]<comp+range) n++;} // ищем повторения элемента comp в массиве buf    
        if (n > maxcomp) //если число повторов больше чем было найдено ранее
        {
            maxcomp=n; //сохраняем счетяик повторов
            mcn=comp; //сохраняем повторяемый элемент
        }        
    }
 return mcn;
}  

void setup() 
{
  D14_Out; D14_Low; //пин trig ультразвукового сонара
   D15_In; //пин echo  ультразвукового сонара
  Serial.begin(115200);
}
 
void loop() 
 {
 for (uint8_t i = 0; i < size_buff; ++i) { sensor[i]=GetDistance();}//производим несколько замеров
     uint16_t cm = find_similar(sensor, size_buff, range); //фильтруем показания датчика
     
       Serial.println(cm, DEC); 
 }
 
 uint16_t GetDistance() 
{
  D14_High; delay_us(10);  D14_Low;  //запустить измерение
   uint16_t duration = pulseIn(15,HIGH); //считываем длительность времени прохождения эха  
   delay_ms((50000-duration)/1000); //задержка между посылками
  return duration/58; // переводим в см
} 


Склеил только код первого сообщения и функцию симиляр.

Очень понравилась Ваша библиотека, хоть я еще ее и не использовал, почитал ее описание, пример с ускорением ардуино. Не скажу что мне все понятно (не разбираюсь в вайринг и библитеки для меня, само написание, темный лес)
П.С. Удивительно что все пользуются нефильтрованными значениями и не жалуются не попробовав добиться внятных результатов. Спасибо за труд! Нашел так же для оптического датчика с фильтром http://robot-develop.org/archives/1043

[kulverstukas]

Почитал другие Ваши темы, наткнулся на использование этого датчика "Робот объезжающий препятствия" и код заработал. Не понял почему не работало до этого (наверно из-за подряд описанных uin16_t) но вот так работает:

PHP код:

#include <CyberLib.h>


#define size_buff 5 //размер массива sensor
uint16_t sensor[size_buff]; //массив для хранения замеров дальномера
uint8_t stat=0; //направление разворота

void setup()  
{

  D2_Out; D2_Low; //пин trig ультразвукового сонара
  D3_In;     //пин echo  ультразвукового сонара
 }

void loop()
{Start  
  uint16_t dist=GetDistance(); //производим замер дистанции

End;}

//***************************************************
uint16_t GetDistance() 
{
 uint16_t dist;
 for (uint8_t i = 0; i < size_buff; ++i) //производим несколько замеров
  { 
    D2_High; delay_us(10);  D2_Low;  //запустить измерение
   dist = pulseIn(3, HIGH, 2400); //считываем длительность времени прохождения эха, ограничить время ожидания
   if(dist==0) dist=2400;  
   sensor[i]=dist;  //сохранить в массиве
   delay_ms(40); //задержка между посылками

  }
  dist=(find_similar(sensor, size_buff, 58))/58; // //фильтруем показания датчика и переводим в см
  return dist;
} 


Из текста все повыбрасывал про моторы, повороты, собаку :-)

Получил значения в МониторПорта. Больше 77 см не удалось получить, могли бы подсказать почему? (значения 2400 конечно же менял до 12к. так как лонг я так понимаю диапазон велик)
Хотел бы сделать построение карты пространства на основе этого датчика. Вы пишите что поставили датчик шарп потому что долго нужно считывать значения если они равны 5 м, но этот датчик вобще до 1.5 м и выполнить мою задачу в комнате можно только при объезде комнаты и невозможно, с места начала движения. Я производил замеры с указанного Вами оптического датчика (можно это переместить куда посчитает нужным) и он так же не идеален.