Робот объезжающий препятствия

[Paul_B]

Сообщение от Admin

В начале кода в define

Уже понял, спасибо. А не резковато ли крутить колеса в разные стороны особенно на полной скорости? Это скорее относится к теме синхронизации показаний енкодеров.

[Admin]

На практике все ок

[Paul_B]

Оператор stat=~stat;
Означает stat=stat ^ 0xFF ?

Вообще титаническая работа с вашей стороны! Огромное спасибо, куча идей.

[Admin]

~stat это инверсия !stat

[Paul_B]

Сообщение от Admin

~stat это инверсия !stat

Ну, собстренно я и был прав, я написал оператор XOR с 0xFF или же B11111111

[Admin]

можно дальше пойти
255-stat

[Paul_B]

Вопрос по использованию аналоговых входов, вернее названий.
Можно ли обозвать аналоговые входы через массив, а потом работать уже с массивом

uint16_t IR[4]={A2,A3,A4,A5};

void setup() {
for(i=0; i<4; i++)
{
pinMode(IR[i], INPUT);
digitalWrite(IR[i], LOW);
}
}

или надо 4 раза указать явно имена входов A2,A3,A4 и A5?

loop()
{
....
V[i]=analogRead(IR[i]);
.....
}

[Admin]

В старых IDE можно было, а в новых не знаю

[Paul_B]

Вопрос. Опять-таки, в теории
Хочу реализовать режим движения вдоль стен по периметру (например, когда надо найти базу). Что лучше - один УЗ радар на серве впереди и ИК датчики по бокам или два УЗ радара на сервах - один впереди, а другой, скажем в середине, но направлен назад. Передний радар прозванивает путь вперед, а второй, повернутый на 90 градусов, контролирует удаление от стены.
Либо передний радар будет постоянно крутиться вперед/вбок, типа впереди прозвонил препятствие и далее едет определенную длину (расстояние меряется с помощью энкодеров), направив радар вбок и ища при этом "дырку", куда можно свернуть.

[Admin]

Лучше не использовать 2 УЗД , иначе придется выдерживать паузы что бы отраженный сигнал соседнего УЗД не повлиял на результат измерений