Синхронизация вращения колес у робота

[Admin]

Выбрал время допилить алгоритм синхронизации вращения колес Arduino робота
Описание по сборке робота.

Долго изобретал разные алгоритмы, а оказалось что можно синхронизировать колеса всего несколькими строчками кода
Достаточно энкодеры каждого колеса повесить на внешние прерывания контроллера Ардуино
В одном обработчике прерывания делать инкремент, а в другом декремент, а разница между ними и будет расхождением

Вот так просто выглядит код синхронизации колес

PHP код:

void  MotorL()  // обработка внешнего прерывания левое колесо
{ 
  course--; 
  if(course > 0) { robot_left; }else{ robot_right;}
}  

void  MotorR()  // обработка внешнего прерывания правое колесо
{
   course++; 
   if(course < 0){ robot_right; }else{ robot_left;}
} 


На видео видно что робот едет идеально ровно