Автономный робот

[Wagan]

Как известно завсегдатаям форума и терпеливым читателям, здесь можно найти множество интересных тем, позволяющих достаточно быстро и уверенно создать с нуля управляемые робототехнические платформы.
Каждая тема может освещать одно или несколько технических решений, например "Робот своими руками", "Робот объезжающий препятствия", "автоматический поиск зарядной базы" и другие. При этом, в каждой теме размещен соответствующий скетч для Ардуино. Однако, чтобы собрать полноценного автономного робота, умеющего объезжать препятствия, распознающего голосовые команды и пр., вам потребуется перечитать весь форум.

Это неплохо для знакомства с одним из применений CyberWRT, но я все-таки постараюсь в этой теме сделать полную подборку технических решений и форумных тем, где они обсуждались, чтобы собрать все решения в одну прошивку (скетч).

Цель
Роботизированная платформа со следующими параметрами:

• автономная работа, при необходимости управление по WiFi
• использование энкодеров для измерения пройденного расстояния
• объезд препятствий
• автоматический поиск зарядной базы
• голосовое управление
• управление ИК пультом
• распознавание лиц
• распознавание и узнавание по голосу
• перемещение в заданную точку
• создание карты помещения для автономной ориентации

Платформа робота
Arduino Nano
Плата контролера робота
Драйвер двигателей
WiFi роутер Nexx wt3020
Инструкция по сборке робота

Используемые аппаратные и программные компоненты

1. Миниатюрный маршрутизатор TP-Link TL-WR703N - вариант 1 реализации основного вычислителя
2. Wi-Fi маршрутизатор Nexx WT3020H - вариант 2 реализации основного вычислителя
3. Набор деталей для робота - комплект кинематики с движками и сервоприводом
4. Миниатюрный USB 2.0 хаб для роутера - для подключения нескольких USB устройств
5. Универсальный контроллер Arduino Nano ( arduino Nano V.7 ) - исполнительный контроллер
6. Плата контроллера робота - объединительная плата для установки основных компонентов
7. Arduino ultrosonic sensor HC-SR04 - измеритель расстояний до препятствий
8. Motor Shield драйвер электродвигателей - поддерживает два двигателя
9. Беспроводное зарядное устройство - заряд аккумуляторной батареи
10. QI Wireless Charging Module Kit - 5V/1A - еще один вариант беспроводного зарядного утсройства (стандарт Qi)
11. Приемник инфракрасного (ИК) излучения TSOP 38кГц - для приема сигнала от ИК пульта
12. Интернет-камера Logitech HD WebCam C270 - web-камера, устанавливаемая на платформу
13. .....

Темы форума и других ресурсов

• Начальные сведения по сборке основных компонентов
• Объезд препятствий
• Еще один алгоритм объезда препятствий (с другого ресурса)
• Синхронизация вращения колес
• Уравление ИК пультом
• Автоматический поиск зарядной базы
• Работа с беспроводной зарядкой и специальный бокс для неё
• Распознавание речи
• Первые шаги по созданию искусственного интеллекта
• OpenCV (Open Source Computer Vision)
• API распознавания речи SPEECH.STEL
• Работа с ультразвуковым дальномером HC-SR04
• .....

Продолжение следует.
По мере нахождения необходимых ссылок, буду обновлять первое сообщение. Если считаете, что я что-то упустил в задании или при поиске соответствующих тем, прошу дополнять. В итоге хочется получить в первом сообщении полноценное описание с полноценной прошивкой, включающей все возможные хотелки.

P.S. Большое спасибо всем, кто помогает сделать подборку. Отдельно каждого благодарить нереально, все авторы есть далее в переписке.

[Admin]

Спасибо, хорошая подборка.
Еще можно добавить тему про распознавание лиц на ПК при помощи OpenCV.
Изображения на ПК отправляются с камеры подключенной к роутеру с CyberWrt или OpenWrt

[Wagan]

Возможно, в указанной ссылке ошибка, так как перечитав всю тему, не нашел конечного результата, хотя бы в виде скетча или расписанного алгоритма. Есть ссылка на хранилище, но она уже устарела и никуда не ведет.
Вроде у Вас были какие-то решения на OpenCV, с удовольствием добавил бы, только нужно учитывать, что я хочу собрать все то, что потом смогу без дополнительного исследования собрать в одну прошивку

[Admin]

Все просто, скетчи и дополнительные модули не нужны
Роутер стримит картинки с камеры подключенной к роутеру, программа на ПК считывает эти картинки и распознает их

[Wagan]

Это понятно, только в нашем "Автономном роботе" нет ПК
Иными словами, это может быть, как опция при использовании внешнего компьютера.
Мне же хотелось выжать максимум возможного из сочетания: роутер+CyberWRT+CyberBot3+плат форма+Arduino.

Тем не менее, ссылку легко добавить, только верно ли она указана, там в теме я не увидел результат. Поясните тогда

[Wagan]

Согласился с опцией внешнего ПК, поэтому добавил в Цель распознавание изображений и голоса. Добавил ряд ссылок. Кстати, неплохой отечественный API распознавания Speech.Stel, который можно использовать автономно без Интернета.

[Under]

Я так понимаю мой опыт с беспроводной зарядкой и базой в концепцию не входит? http://cyber-place.ru/showthread.php?t=1724
Контактную зарядную площадку делать будете?

[Arhat109]

Пасибки, хорошая подборка.

Найду ссылку заново - кину. Было про использование датчика HC-SR04 как обнаружителя препятствий и обзорных функций. Точнее его недостатков из-за недостаточно острой диаграммы направленности. На днях собираюсь закончить этот блок у себя - тоже отпишусь по результатам.

[Wagan]

Сообщение от Under

Я так понимаю мой опыт с беспроводной зарядкой и базой в концепцию не входит? http://cyber-place.ru/showthread.php?t=1724
Контактную зарядную площадку делать будете?

Почему же не входит, просто я как новичок не могу сразу все полезные темы охватить, поэтому и просил о помощи. Спасибо, добавлю ссылку на Ваш опыт, позже скорее всего придется сгруппировать ссылки по назначениям, если по каждому из них будет несколько решений.

Сообщение от Arhat109

Пасибки, хорошая подборка.
Найду ссылку заново - кину. Было про использование датчика HC-SR04 как обнаружителя препятствий и обзорных функций. Точнее его недостатков из-за недостаточно острой диаграммы направленности. На днях собираюсь закончить этот блок у себя - тоже отпишусь по результатам.

буду признателен за Ваш опыт и ссылку на тему.

[Arhat109]

Не нашел той ссылки, что видел. В кратце:

Там был анализ диаграммы направленности датчика, установленного на серву SG90. Может вам гугль что-то выдаст вразумительное, мне уже больше 2-х страниц не выдает, типа "остальное вы уже смотрели"... персональная выдача, блин.

Так вот, было показано, что датчик успешно ловит 2 боковых лепестка и может из-за этого врать. помогает одевание войлочных "ушей". Мимоходом написано ещё тут:

http://arduino.ru/forum/apparatnye-v...atnye-problemy

Ещё интересная ссылка по вашей теме: http://chingachgook.net/arduino/vedr...-dalnomer.html

Ну и обсуждение тут, с похожим анализом работы датчика, но сильно упрощенно (в той ссылке, что не нашел - было сильно тщательнее):

http://cyber-place.ru/showthread.php?t=625&page=3

Это пока без моих изысканий. Сел делать прогу.